La surveillance des systèmes contrôlés en réseau (SCR) est une problématique récente de recherche. L'approche élaborée pour la contribution au diagnostic des SCR dans le cadre de ce travail, par rapport à l'existant, consiste à modéliser deux parties physiques distinctes dans le fonctionnement, à savoir la partie de communication dont le modèle est discret, stochastique et incertain dans ces paramètres, et la partie opérative avec un modèle continu en présence d'incertitudes non structurées. L'identification de ces deux modèles nous a permis de proposer deux approches de diagnostic à base de modèle. L'objectif étant de pouvoir distinguer entre une faute physique sur le canal de transmission et celle d'origine du retard induit par ce dernier. La deuxième contribution dans ce travail concerne le diagnostic distant à base de modèle à travers un environnement virtuel. Exploitant les avantages des simulateurs virtuels utilisés en modes hors ligne et en ligne, nous avons pu tester la faisabilité d'appliquer un diagnostic à base d'un modèle virtuel, pour détecter des collisions et des retards de transmission sur un système robotisé contrôlé en réseau.