Au cours du XXème siècle, de nombreux travaux ont mesuré la relation entre le coût mécanique et le coût énergétique de la locomotion. L'étude de cette relation pose de nombreux problèmes d'ordre méthodologique car la mesure du coût mécanique résulte d'une évaluation globale des changements dans les niveaux d'énergie mécanique. Pour contourner ces difficultés méthodologiques, notre approche consiste à mesurer les effets de la modification du coût énergétique sur le coût mécanique (et inversement) au travers des effets de la fatigue et de l'entraînement. L'analyse des principaux résultats montre que les modifications des paramètres mécaniques avec la fatigue ou le niveau d'entraînement ne sont pas associées à des modifications du coût énergétique. La performance en endurance paraît donc dépendre à la fois de paramètres énergétiques et de paramètres mécaniques tels que la variabilité de la fréquence de pas, le déplacement vertical du centre de masse, ou le coût mécanique de gesticulation. Les mécanismes responsables de ces modifications pourraient être liées aux propriétés élastiques des muscles et des tendons, ou à la diminution du choc induit par la pose du pied au sol.